Есть QToolBar на QMainWindow, этот тулбар moveable и его можно мышкой таскать. В обычных программах, когда таскаешь панельки мышкой и никуда в итоге не прикрепишь, оно как бы висит в воздухе и у него есть кнопочки всякие - свернуть, закрыть и т.д. , как в Qt сделать такое же?

Я имею ввиду, как сделать так, чтобы у этого таскающегося тулбара был крестик, по которому можно было-бы кликнуть и он бы закрылся? Типа, как у QDockWidget-а.

Qt::FramelessWindowHint + изображение крестика.
В целом делается за минут 15 неторопливого чтения манулов асситента.