Раньше всегда писал на уровне QTcpServer/QTcpSocket.

А тут реализоывал взаимодействие (post запросы) при помощи QNetworkAccessManager + QNetworkRequest + QNetworkReply, т.е. более высокоуровнево.

Встал вопрос: а есть ли у Qt возможность работать с другой стороны (я не нашёл), т.е. принимать QNetworkRequest'ы и отвечать QNetworkReply'ями.

Может есть проверенная сторнняя реализация?

Ну…
По идее - это протокол удалённого вызова процедур, вроде всяких RPC и SOAP.
И когда мы на запрашивающей стороне, то всё ложится в QNetworkAccessManager.
А вот когда запрашивают у нас получается, что прийдётся опускаться на уровень ниже (к QTcpServer+QTcpSocket), что как-то странно.

С такой же аргументацией можно и QTcpServer не давать.
Ну ладно, нет так нет.