Вот вам список на подумать :
http://www.openscenegraph.org/
http://www.ogre3d.org/
https://qt.gitorious.org/qt-labs/qt3d/

Вопрос совместимости никогда и нигде не был на последнем месте, а с OpenGL тем более. Поэтому я пере-собрал Qt5 с opengl desltop и спокойно использую старый код. Объявление многого "устаревшим" расцениваю как маркетинговую уловку.

Что касается GLSL шейдеров, то они и раньше были неизбежны - иначе phong просто не получить. Ну и начните с простого phong'a, а дальше видно будет. Это гораздо практичнее чем очертя голову бросаться в пучину GLSL - только потому что якобы "на шейдерах все быстрее"

Я пока сделал рисование через glDrawElements, но glTexCoordPointer вынуждает дублировать вершины у которых текстурные координаты различаются для граней.  glNormalPointer тоже для некоторых вершин не совпадает. Как это на шейдерах сделать и какую документацию посоветуете?

А что с текстурированием делать? У меня есть 3d модель, экспортирую я ее в формат obj (или какой другой посоветуете, в 3ds отсутствуют нормали. К модели нужно крепить метаинформацию поэтому после obj будет бинарный файл). Массив полигонов в котором каждая точка содержит - номер точки, номер текстуры и номер нормали из 3-ех массивов.
Правильно ли дублировать точки для тех полигонов у которых отличаются нормали и текстурные координаты(рисовать glDrawElements) или есть более красивые и производительные решения? Сама модель будет достаточно простой.

т.е. мне нужно решение локальной задачи, отрисовать модель из 3D редактора с учетом текстур. Красивым и не тяжелым(для ПК) способом.

А если нужно сохранить модель состоящую из множества елементов с иерархией и взаимным расположением? Например машина - колесо в своей системе координат(для вращения вокруг своей оси), плюс есть смещение относительно машины или амортизаторов. т.е. дополнительный формат для сцены.

А есть готовые решения? Например может ли так сохранять blender или 3dmax...?

Смущает меня FBX - проприетарный недокументированный формат
А какие есть форматы для сохранения сцены, которые самому можно прочитать? Скажем что то типа lws(lightwave scene), кроме иерархии объектов и смещений координат ничего не нужно.
Не хочется писать велосипед, хотя задача простая. А причем здесь регулярные выражения?

Пользуйте SDK, это гораздо приятнее чем ковыряться в формате

Не связывайтесь с этой гадостью только потому что текстовый файл - там парсить грыжу наживете. И он постоянно меняется, а доки приличной нет - одни огрызки.