Наконец-то разобрался. Встроил qml объект с картой в QWidget.
Может кому пригодится пример:
Наследуемся от QQuickView
class MapQml(QQuickView):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.setSource(QUrl('map.qml'))
        map = self.findChild(QObject, 'map')
        map.setProperty('lat', CUR_POINT['lat'])
        map.setProperty('lon', CUR_POINT['lon'])
        map.setProperty('zoom', 14)
Создаем объект MapQml и помещаем его в контейнер QWidget
        map_qml = MapQml()
        container = QWidget.createWindowContainer(map_qml, self)
        
        box_map = QVBoxLayout()
        box_map.addWidget(container)
И содержимое файла map.qml
import QtQuick 2.5
import QtLocation 5.6
import QtPositioning 5.6
Rectangle {
    width: parent.width
    height: parent.height
    visible: true
    Plugin {
        id: mapPlugin
        name: "osm"
    }
    Map {
        objectName: "map"
        property real lat: 54.0
        property real lon: 54.0
        property int zoom: 14
        anchors.fill: parent
        plugin: mapPlugin
        center: QtPositioning.coordinate(lat, lon)
        zoomLevel: zoom
    }
}