слежение за объектом и распознание маркеров

[brutalis]

1.нужно получить координаты точек расставляемых на картинке.( с целью удержания их в центре за счет вращения камеры. но это потом)
2. распознание маркеров. таких как стрелочки(возврат какой нибудь функции при обнаружении). для движения в их направлении
сам не могу это сделать.

Исходные данные для разработки
Вездеходный робот-разведчик должен выполнять ряд задач без участия оператора. Требуется разработать систему визуальной навигации такого робота и реализовать полученные решения на действующем макете.


1. Обзор работ по решаемой проблеме и постановка задачи по разработке и реализации аппаратно-программного обеспечения системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
Основные разделы по специальности (в соответствии с требованиями Государственных образовательных стандартов)

2. Исследовательский раздел (материал по исследованию предметной области, предмета проектирования, анализ вариантов решения задач, выбор конкретного варианта):
2.1. Обзор существующих систем визуальной навигации роботов
2.2. Принципы построения систем визуальной навигации роботов
2.3. Выбор и анализ аппаратных компонентов, программных решений и инструментария для разработки и реализации системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
3. Специальный раздел (раскрываются все аспекты проектируемой области):

3.1 Разработка архитектуры системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
3.2. Разработка механизмов доступа к видеокамере и предобработки видеоинформации
3.3. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика на базе алгоритма отслеживания множества точек
3.4. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика по маякам

По поводу железа. вся обработка ведется на пк. на роботе установлена ip камера(пока это D-Link DCS-932L ).
Реализуем на QT(mingw) с opencv. под винду.
Жестких ограничений по маркерам нет. единственное не должно быть привязки по цвету, тк камера в основном показывает в чб.

мои исходники ниже
за обработку видео отвечает video.cpp

среда разработки qt(mingw)+opencv под вин7


зы
возможные вопросы:
1. Какого физического размера должны они быть?
2. Надо ли из вырезать по контуру или прямоугольником, или эллипсом?
3. Снимать камерой с каким фокусным расстоянием, какой оптикой, какой матрицей?
4. Снимать в каких условиях освещённости? Ночью?
5. Камера расположена на какой высоте и под какими углами?
6. Проведена ли калибровка камеры?
7. С какой частотой кадров снимает камера?


ответы
1.маркеры изначально планировалось делать на листе А4 в виде различных указателей типа срелок но это не принципиально.
2.вырезать не надо.
3.камера D-Link DCS-932L.
4.условия различные. в основном темно.
5.высота и угол изменяемы. тк движется не только робот но и "голова". голова еще и вращается
6.нет
7.окло 30 fps


заранее спасибо

[Bepec]

Хмм. Похоже очень на дипломный проект, или скорее "магистерский".

По поводу зрения роботов ведутся многие дебаты и имеются немного инструментов.

1) сразу скажу что всю и вся никто не подскажет.
2) 640 x 480 для таких целей мб и сгодится, но на мой взгляд нереально.
3) для ориентации в пространстве нужно предварительно создать карту местности, или же иметь множество иных датчиков для выполнения этой задачи.

PS Boston dynamics такой проект разрабатывал на военные гранты
 

[brutalis]

с ориентацией в пространстве проблем возникнуть не должно. из датчиков есть дальномеры. в основном интересует
1.распознание маркеров. таких как стрелочки например(возврат какой нибудь функции при обнаружении).
2.получить и отслеживать координаты точек(центра масс множества точек) расставляемых на картинке.